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...INNERボード ：E1Hex 高機能ユニット：号機No.＋10Hex 15 C2 0 C2 S シーケンスNo. 0000∼037E Hex（000∼999） D CH … S S＋1 S＋2 S＋3 S＋4 S＋5 S＋6 S＋7 S＋8 S＋9 S＋10 … D D＋1 D＋2 D＋3 … データの内容 … PMCR命令で送信するデータ数（000B） スレーブ数（0003） 1番目のスレーブアドレス （0001）...
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...転送するデータは、以下に示すように、連続したチャネルに前もって設定しておいてください。 チャネル番号 S S＋1 S＋2 S＋3 S＋4 … ビット番号 15 ∼ 8 7 ∼ コマンドコード （Explicitメッセージ FINSコマンド "2801" を設定してください。 ） 実際送信したいスレ...
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...わせて選択してください。 速度ループ剛性設定 位置ループゲイン 速度ループゲイン積分時定数応答 Fn001 ［×0.01ms］ ［s−1］ ［Hz］ （d.00□□） Pn101 Pn102 Pn100 低応答中応答 高応答 トルク指令フィルタ時定数 ［×0.01ms］ Pn401 代表的なアプリケーション（機械系） 01 15 15 6000 250 多関...
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...単位毎秒への換算係数を与えます。 例えば、 1 パルスで1μm 移動する機械系で、 速度単位を10μm/s とする場合、 1［10μm/s］=1・10［μm/s］であるため、 速度パルスレート= 1 =10／1 1[μm／パルス]／10[μm/s] と設定します。 同様に、 速度単位をr/min とするには、 例えば10000...
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...できます。 この例では，3 台のスレーブにアドレスを変えて同じメッセージを送信するため，リピート回数は 3 回（S ＋ 1 チャネルの設定内容）になります。 スレーブ数はオペランドで指定します。 ［チャネル］ を選択し，編集コマンドで［データア...
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...）から機械系に合わせて選択してください。 応答 低応答 中応答 高応答 トルク指令フィルタ時定数 ［×0.01ms］ ［s−1］ ［Hz］ 速度ループ積分時定数 ［×0.01ms］ 1 15 15 4000 250 2 20 20 3500 200 チェーン駆動，ベルト駆動， 3 30 30 3000 150 ラック／ピニオン駆動など 4 40 40 2000...
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...たゲイン （下表）が表示されます。 ゲイン調整用ロータリスイッチ位置 位置ループゲイン 速度ループゲイン ［s−1］ （Pn102） ［Hz］ （Pn100） 0 速度ループ積分時定数 ［×0.01ms］ （Pn101） トルク指令フィルタ時定数 ［×0.01ms］ （Pn401） （パラメータエリアに設定されている値が有効） 1...
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...転送するデータは，以下に示すように，連続したチャネルに前もって設定しておいてください。 チャネル番号 S S ＋１ ビット番号 15 ∼ 8 7∼0 コマンドコード（Explicit メッセージ FINS コマンド “2801” を設定してください。 ） 送信したいスレーブ／マスタのノ...
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...転送するデータは、以下に示すように、連続したチャネルに前もって設定しておいてください。 チャネル番号 S S＋1 S＋2 S＋3 S＋4 … ビット番号 15 ∼ 8 7 ∼ コマンドコード （Explicitメッセージ FINSコマンド "2801" を設定してください。 ） 実際送信したいスレ...
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...（１．５回転） N003 G32 X-0.1234 Y1.234 F360 O180 L1 ・・・回転軸の移動方向＝負、トラバース軸の移動方向＝正ピッチ＝０．１２３４ 巻幅＝１．２３４ｍｍ 速度＝３６０ｄｅｇ／ｓ（１回転／ｓ） 終端巻き移動量＝１８０ｄｅｇ（０．５回転） 層数＝１ １層当りの回転軸移動量＝1.234/0.1234*360=3600deg（１０回転） N004 G32 X-0.2468 Y-2.468 O540 L2 ・・・回転...
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...S P：ポート指定 (#0003) M：目標値一致比較テーブル登録かつ比較開始 S：目標値一致比較テーブル S 目標値 S+1 S+2 サンプリング格納先アドレス （DM エリアアドレス） S+3 サンプリングデータ数 16 進 8 桁 0000∼7FFF Hex 0000∼7FFF Hex 7-79 モーションコン...
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...入が必要です。 （1）速度ループ PI制御の場合応答 低応答中応答 高応答 トルク指令フィルタ時定数 ［ms］ Pn401 ［s-1］ Pn102 ［Hz］ Pn100 速度ループ積分時定数 ［ms］ Pn101 01 15.0 15.0 60.00 2.50 多関節ロボット、 ハーモニックドライブ、 02 20.0 20.0 45.00 2.00 チェーン駆...
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...できます。 この例では，3 台のスレーブにアドレスを変えて同じメッセージを送信するため，リピート回数は 3 回（S ＋ 1 チャネルの設定内容）になります。 スレーブ数はオペランドで指定します。 ［チャネル］ を選択し，編集コマンドで［データア...
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...が 100×10000［指令単位 /s2］ 、目標速度が 2400r/min、電子ギヤが G1/G2 ＝ 2/1 の場合の加速時間・減速時間は次のようになります。 2400/60 ＝ 40r/s 1 回転の位置単位は 5000［指令単位］になります。 2400r/min の回転数単位は、40×5000 ＝ 200000［指令単位 /s］になります。 2400r/min までの直線加速・減速...
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...-1 CMND 命令による Explicit メッセージの発行方法 (↑) CMND (490) S D C 5 S：コマンド格納先頭チャネル番号 S S+1 ビット番号 15 ∼ 8 7 ∼ 0 コマンドコード（Explicit メッセージ FINS コマンド「2801」を設定してください。 ） 実際送信したいスレーブ／マスタのノードア ...
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.../O 機能 スレーブ種類・最大ノード数 0 通信サイクルタイム（メッセージ通信ありの場合） 4M ビット /s 3M ビット /s 1.5M ビット /s 93.75k ビット /s 0.9ms 0.9ms 1.5ms 19.8ms 1 1.0ms 1.2ms 2.3ms 30.2ms 2 1.3ms 1.7ms 4.0ms 51.3ms 3 2.0ms 2.5ms 5.9ms 72.1ms 8 0.79ms ＋ス 0....
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...イアス 仮数部 小数点の左側を 1 とする 2 進小数 浮動小数点数の値の範囲は、次に示すように、0 < exponent < 2047 です。 -1 s * (1.fraction) * 2 exp -1023 倍精度実数値には、次の特殊な値が含まれます。 指数部 仮数部 説明 0 ゼロ ゼロ値 0 非ゼロ 非正規化数 2047 ゼロ 符号...
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...ト 1 レスポンス要 No.7 を使用 #0（固定） 3回 2 秒：初期値 ・送信コマンドエリア S 設定内容（S：5020CH） CH S S＋1 S＋2 S＋3 内容コマンドコード（Hex4 桁） 上位スレーブアドレス（Hex2 桁） 下位ファンクションコード（Hex2 桁） レジスタアドレス（Hex4 桁） （=レジスタ番号-...
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...エリアとして確保するチャネル数(n)を[S]CH に設定します。 （[S]CH 自身を含む） n=&0∼250 または#0000∼00FA が設定可能です。 [S＋1]∼[S＋(n−1)]CH に送信データ（変数に代入するデータ）を格納します。 ダイレクト指定、リンクチャネル指定など、実行するシーケ...
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...エリアとして確保するチャネル数(n)を[S]CH に設定します。 （[S]CH 自身を含む） n=&0∼250 または#0000∼00FA が設定可能です。 [S＋1]∼[S＋(n−1)]CH に送信データ（変数に代入するデータ）を格納します。 ダイレクト指定、リンクチャネル指定など、実行するシーケ...